Jak poprawić jakość spacerów?

Mam problem: Spacery z psem są dla mnie bardzo uciążliwe, ponieważ cały czas ciągnie i szarpie się ze mną na smyczy. Ja nie daję rady codziennie chodzić z nią np.do lasu i spuszczać ją ze smyczy, więc często jesteśmy skazane na spacery właśnie ze smyczą, a w terenach bardziej zabudowanych spuścić ze smyczy jej nie mogę bo po pierwsze jest to większy pies – ludzie mogliby się wystraszyć, po drugie, z tego co wiem nie jest to do końca dozwolone.
W każdym razie idziemy na spacer no i psina strasznie ciągnie, szarpie itp. Wiem, że ona chce węszyć i eksplorować teren, ale gdyby się tak nie szarpała i szła w moim tępie mogłaby to robić, ja bym poluzowała smycz. Tylko jak jej to „wytłumaczyć”, jak ją tego nauczyć? Komenda noga mi tu raczej chyba nie pomoże, bo nie chodzi o to aby ona szła ciągle obok, mnie, zależy mi żeby sobie powęszyła. I tu się rodzi koljny problem, bo często jest tak ż gdy idziemy np.po chodniku, to ona ciągnie mnie np. w głąb trawnika bo tak chce sobie ten teren poeksplorować. Spuścić ze smyszy znowusz jej nie mogę, bo to miejsce powiedzmy bardziej publiczne i teraz nie wiem, jak to wypośrodkować tak, żebym ja nie musiała chodzić za nią ze smyczą po tym trawniku (czasem też nie można na trawnik wejść) a żeby ona była zadowolona i żeby sobie powęszyła. Jak się zachować?
Kolejny problem – każdy bodziec ją pobudza. Najgorzej jest jak idzie inny pies – gdy tylko go zobaczy, najpierw idzie wolniej, jakby się czaiła a potem zaczyna strasznie szczekać i wyrywać się – tak jest w przypadku psów mniejszych. czy jest to spowodowane jej instynktem myśliwskim, bo te psy są mniejsze? Natomiast gdy pies jest średniej wielkości (nie musi być całkim większy niż ona) to też czasem się czai, podchodzi wolniej a gdy jest bliżej to się wyrywa, rzedziej szczeka chociaż też się to zdarza. Czasem jak jedzie jakiś traktor czy coś w tym stylu to też na niego szczeka nie zawsze. Co zrobić aby tak nie reagowała? Aby nie zwracała uwagi na niektóre rzeczy? To bardzo uciążliwe, a po prostu chciałabym mieć przyjemność ze spacerów.